牙齿是由牙胚形成的，牙胚的发育是上皮与间充质相互作用的过程。牙体、牙周组织是由牙胚中的造釉器、牙乳头和牙囊三部分发育而成的。牙胚从胚胎两个月开始发生，直到20岁左右，最后一颗恒牙才完全形成。因此，牙齿的发育和生长是一个长期的、复杂的过程。每个牙齿的发育大体分为3个时期，即生长期、钙化期和葫出期。牙齿发育的过程与机体内外环境有密切关系，遗传因素、母体孕期严重代谢障碍、婴幼儿的全身性严重疾患或极度营养缺乏，都可能造成牙齿结构或形态的异常。因此，母亲孕期和婴幼儿预防保健对儿童的牙齿发育极为重要。

牙齿生理性萌出的特征是：有一定的时间和顺序，左右成对萌出，同名牙下颌略早于上颌萌出。牙齿萌出顺序很重要，萌出顺序混乱可能造成牙齿排列不齐。乳牙开始萌出的平均年龄为6~8个月，2岁半至3岁乳牙基本出齐。13月仍未出牙可提示出牙延迟。乳牙萌出的粗算公式；月龄减4或减六。代表孩子应该出的牙齿数目。牙齿的保护从乳牙萌出的那一刻已经开始。主要是培养习惯和注意口腔卫生。

6~7岁恒牙开始萌出替换乳牙，12岁左右乳牙替换完毕。正常牙齿萌出一般无特殊症状，初出牙时婴儿唾液量增加、流涎、喜咬硬物或将手放入口内，哺乳时咬奶头，这可能是牙齿接近萌出压迫牙龈神经所引起的反射作用或异常感觉造成的。