泌尿传奇：泌尿外科机器人辅助手术的历史

2014 年， da Vinci Xi 是最新型 系统，可有复杂的四象限显示，十分清楚的 3D 高清影像，以及为未来创新无缝整合的设计。

机器人辅助腹腔镜前列腺切除术的开始和演变， 经过用达芬奇系统在尸体上训练之后， 2000 年 5 月，宾德 Binder et al.  在德国法兰克福完成首例机器人辅助的腹腔镜前列腺切除术（ RALP ）。在首批 10 位患者中，完成了 9 位手术，平均操作时间 9 个小时。尽管操作时间长，但仍显示了此技术对于传统手术方式的优势。包括更好的视野、操作更精细、控制台操作更符合人体工程学。随后 Abbou 在法国巴黎也完成了 RALP ，他 首次报告这种技术，提出较传统手术，手术时间更短、尿道留置时间更短、住院时间也更短。

同年，在美国底特律 Vattikuti  Urology Institute 建立了首个泌尿外科机器人培训项目。

梅农 Menon ，原无腹腔镜经验，经 Guillonneau 和 Vallancien 指导，通过标准化步骤，顺利完成 RALP 。

2000 年， Guillonneau 用 Zeus Robotic Surgical System 完成世界首例机器人辅助肾切除术。患者是一位 77 岁女性，因 UPJ 狭窄致右侧肾积水并无功能。手术时间约 200 分钟，失血约 100ml 。

2002 年 11 月 ,   Gettman 等完成首例机器人辅助的肾部分切除术（ RAPN ）。他们随后报告了 13 例患者的手术情况，经腹腔通路或腹膜后通路， 肿瘤大小 2-6cm ，平均热缺血时间 22 分钟，平均失血 170ml ，只有一例切缘阳性。

2002 年， Horgan 报告了 10 例机器人辅助腹腔镜活体供肾切取术，使用达芬奇系统。平均手术时间， 166 分钟，平均住院时间 1.8 天，所有肾脏均移植成功。

2003 年，梅农 Menon 等报告了 17 例机器人辅助根治性膀胱前列腺切除术（ RRCP ）。

1999 年，在猪模型中已证明机器人辅助肾盂输尿管连接部狭窄成形术的可行性， 2000 年， Guillonneau   等完成了首例人的机器人辅助肾盂成形术。

机器人外科的未来

机器人外科最突出的特点是可以实现远程外科手术，外科医生可能给另一城市，另一国家或另一大洲的病人做手术，这已在 2001 年的“林德伯格手术”中实现。

外科器械的变化，单孔技术、蛇形臂等 。 全自动机器人，微型机器人，纳米机器人 等是未来的发展方向。

2005 年，经口机器人外科系统（ TORS ），用于头颈部手术 。 2006 年 5 月，首例人工智能医生引导的全机器人手术，患者 34 岁，矫正心率失常，结果显示较人操作手术的平均水平要好，此机器整合了 10000 例类似手术的数据。 2010 年， 荷兰爱因霍芬 技术大学宣布开发了 Sofie 外科系统，首次应用力量反馈技术。 未来某一天， AI 技术支持的机器人外科系统可能完全代替外科医生的操作，正如哈佩克在小说是所描述的样子， 发生 颠覆性的革命，机器人成了主角，外科医生失业了，也许那时还有新的工作需要我们去做。